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Qual è il confine tra ciò che è legale fare con un bambino e ciò che non lo è?

Immagino che tutto ciò che coinvolge i genitali sia illegale.
Se bacio una bambina sulle labbra, è considerato atto sessuale? E se la bacio con la lingua?
Se le accarezzo le braccia è considerato atto sessuale? E se le accarezzo le gambe , le guance o i fianchi?

Cos'è che stabilisce il confine tra ciò che è legale e ciò che non lo è?