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Scritto da: ::1
> Scritto da: Wakko Warner
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> > > via lichene
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> > Mi chiedo come facciano a conoscere la loro posizione. Vedo che ogni "piastrella" al centro ha qualcosa che potrebbe essere un TAG NFC, quindi forse identifica la piastrella così. Però con l'andare del tempo piccole imperfezioni del movimento potrebbero far spostare di lato il robottino screntrandolo... sarei curioso di sapere come avvengono gli aggiustamenti e come fanno ad individuare gli errori.
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> Per come la immagino io credo che abbiano dei punti fissi riconoscibili (radiofari?) che ricreano in piccolo il sistema gps per posizionarsi nella griglia.

Si, il problema è proprio capire che genere di sensori e punti fissi usino. Con dei tag NFC posizionati sulle varie piastrelle il robottino può sapere su quale piastrella si trova nella mappa della stanza, ma non credo sia in grado di stabilire quale offset abbia a parte "ci sono sopra più o meno".

Se vedi i robottini sembrano non lasciare mai i bordi delle piastrelle, nel senso che non invadono piastrelle vicine, ma si muovono lungo "corridoi" stabiliti dai lati delle piastrelle. Se non lo facessero si urterebbero l'uno con l'altro e ci sono scene nel video in cui sembra che i robottini si "sfiorino" l'un l'altro di pochi centimetri.

> Per le manovre di precisione possono aiutarsi con opencv, ma non ho idea di quanto possa essere complicato.

I motori passo-passo che probabilmente usano sono molto precisi, ma in un ambiente reale le ruote possono scivolare e gli errori si sommano. Nel tempo (minuti? ore? giorni?) i robottini potrebbero spostarsi fuori dal percorso prestabilito finendo per urtare i propri vicini o mancare di quel tanto che basta il punto di deposito dei pacchi (o finirci dentro). Gli serve quindi di sapere quando è ora di spostarsi di quel mezzo centimetro a destra o a sinistra per riaggiustare la propria posizione.

Per sapere in che direzione stanno andando (cioè di non aver sbagliato l'angolo) potrebbero usare una bussola elettronica (simile a quella dentro i cellulari)... ma deve per forza avere un modo per sapere anche se sta deviando a destra o a sinistra di qualche millimetro. Sembra un'informazione troppo complicata da ottenersi tramite radio-fari... possibile, certo, ma forse ci sono metodi più "furbi" per saperlo senza scomodare apparecchiature molto più complicate e costose.

Forse sotto le piastrelle, sui bordi delle stesse, corrono dei fili che trasportano un segnale ad alta frequenza individuabile da dei sensori accanto alle ruote, in questo modo i robottini potrebbero sapere se stanno "urtando" il "recinto virtuale". È un po' lo stesso principio usato nei robottini taglia-erba dove impianti attorno alla tua proprietà e attorno agli ostacoli un filo che trasporta una corrente alternata che crea un "muro" elettromagnetico in grado di dire al robot "stai uscendo dalla proprietà, gira e torna indietro".





> Pensavo che programmare una cosa del genere debba essere tremendamente divertente e complicato al tempo stesso.

Infatti. C'è anche l'interrogativo se i robottini siano autonomi oppure se siano controllati da un computer centrale che stabilisce quando devono fermarsi e quando possono procedere al fine di non urtarsi l'uno con l'altro. Se sono autonomi devono anche riuscire a sapere dove sono gli altri robot e quindi devono poter comunicare fra loro per sapere dove sta andando chi e a chi dare la precedenza.

Stavo guardando proprio l'altro giorno i robottini di Amazon ed è davvero incredibile che con tutto quel casino riescano a non scontrarsi l'uno con l'altro.

Se noti vedrai che anche in questo video sembrano esserci lo stesso tipo di "piastrelle" con quel quadratino centrale bianco che ho ipotizzato sia un NFC.




**Modificato dall'autore il 12.04.2017 10:45**